2025
Групповое управление многоагентными системами
Курс направлен на изучение методов и принципов управления группами автономных агентов (мобильных роботов). Рассматриваются ключевые теоретические основы многоагентных систем, включая взаимодействие агентов, координацию движений и согласование состояния.
Особое внимание уделяется практическим методам моделирования и программирования группового поведения с использованием современных инструментов, таких как Python, Netlogo и Webots. Курс охватывает широкий спектр применений: от координации робототехнических многоагентных систем до моделирования реальных задач группового поведения.
Шутова Ксения Юрьевна
Атамась Евгений Иванович
Доцент кафедры нелинейных динамических систем и проблем управления, ВМК МГУ
Требования к слушателям
Курс ориентирован на студентов, владеющих языком программирования Python. Необходимы базовые знания по математическому анализу, линейной алгебре, дифференциальным уравнениям. Курс предназначен для студентов факультета ВМК, а именно кафедры НДСиПУ и других профильных кафедр, однако возможно участие студентов других факультетов.
- Введение в групповое управление
- Алгоритмы группового управления
- Обзор сред имитационного моделирования: работа с Webots и Netlogo
- Теория графов и задача консенсуса
- Задача консенсуса на ориентированных графах
- Задача консенсуса на переключающихся графах
- Задача консенсуса для двойных интеграторов
- Задача поддержания строя
- Проблема охвата
- Среда Netlogo: реализация алгоритмов консенсуса, решение задач по определению консенсуса на неориентированных и ориентированных графах, проектирование агентов и правил взаимодействия.
- Среда Webots: проектирование нескольких простых роботов и получение данных с датчиков. Базовые задачи: следование к цели, избегание препятствий, отправка сообщений другим агентам. Дополнительно: решение задач по консенсусу для двойных интеграторов и проблеме охвата.
- будут понимать ключевые концепции многоагентных систем, включая теорию графов, методы достижения консенсуса и поддержания строя;
- будут способны моделировать и тестировать групповое поведение агентов в симуляторах Netlogo и Webots, настраивать контроллеры двигателей в Webots на языке Python;
- смогут применять методы группового поведения для решения задач избегания столкновений и оптимизации маршрутов.